האגינג פייס מפרסמת תיעוד הרכבה מלא לרובוט הפתוח SO-101

מה זה SO-101

פרויקט LeRobot של האגינג פייס (Hugging Face) משחרר כעת את המדריך המלא לבניית הזרוע הרובוטית SO-101, פלטפורמת חומרה פתוחה שנועדה להריץ מודלים מתקדמים על גוף פיזי. התיעוד כולל רשימת רכיבים (BOM) עם קישורים לרכישה, קבצי הדפסה תלת-ממד לכל החלקים המכניים, והנחיות למתחילים שאין ברשותם מדפסת או ניסיון קודם.

מבנה הזרועות והמנועים

הזרוע העוקבת (follower) מצוידת בשישה מנועי STS3215 של Feetech עם יחס העברה של 1:345. הזרוע המובילה (leader) משתמשת בשלושה מנועים ביחסי העברה שונים, כדי שתוכל לשאת את משקלה העצמי ועדיין לאפשר תנועה ידנית ללא מאמץ. הטבלה בתיעוד ממפה בדיוק איזה מנוע הולך לאיזה מפרק.

התקנת התוכנה ואיתור פורטים

לפני ההרכבה הפיזית יש להתקין את חבילת LeRobot לפי מדריך ההתקנה, ולהוסיף את ה-SDK של Feetech דרך `pip install -e ".[feetech]"`. השלב הבא הוא זיהוי פורטי ה-USB של בקרי ה-MotorBus: מריצים את הסקריפט `lerobot-find-port`, מנתקים את הכבל כשמתבקשים, ומקבלים את הנתיב המתאים, למשל `/dev/tty.usbmodem575E0032081`, עבור כל זרוע.

כיול מזהים וקצב שידור

כל מנוע מגיע מהיצרן עם מזהה ברירת מחדל 1, ולכן חובה להקצות מזהה ייחודי לכל אחד ולקבוע קצב שידור (baudrate) אחיד לכל הבקר והמנועים. הפרמטרים נכתבים לזיכרון הלא-נדיף (EEPROM) של המנוע, כך שהפעולה חד-פעמית, אלא אם ממחזרים מנועים מרובוט אחר. התהליך מתבצע מנוע-מנוע: מחברים רק את מנוע ה-gripper, מריצים `lerobot-setup-motors` עם סוג הרובוט והפורט, ומקבלים אישור שהמזהה נקבע ל-6. אחר כך עוברים ל-wrist_roll וכן הלאה.

פתרון תקלות ובקר Waveshare

התיעוד כולל סעיף פתרון בעיות מפורט: בודקים אספקת חשמל, כבל USB בין המחשב לבקר, וכבל שלושת הפינים בין הבקר למנוע. אם משתמשים בבקר של Waveshare, יש לוודא ששני הג'אמפרים מכוונים לערוץ B (USB), פרט קטן שחוסך שעות דיבוג.